Trabajos en Clase:
-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT) Versión Llama.
-Sensor de Ultrasonido.
-Desarrollo de las Actividades.
Breve Descripción del Sensor de Ultra Sonido:
-El Sensor de Ultra Sonido permite al robot detectar objetos a una distancia determinada.
-Tiene 2 orificios por uno emite las ondas y en el otro recibe las ondas de sonido.
-Se puede usar para hacer que el robot evada obstáculos, mida distancia y detecte movimiento.
-Detecta objetos de 0-255 cm de distancia, con una presicion de +/-3 cm.
-La velocidad del sonido es de 340m/s y lo que hace el Sensor es tomar el tiempo en que llega las ondas sonoras al obstáculo, con estos dos datos, calcula la distancia en la que se encuentra el objeto.
Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)(Llama):
Armado del Robot (Llama):
Rápidamente armamos el Robot versión Llama, pues para esta clase, se utilizara el Sensor de Ultra Sonido.
Este robot esta equipado con un Zamor Shooter, el cual le permitirá lanzar las bolas de colores según como el programador lo quiera, este diseño tiene infinidad de aplicaciones pues cuenta con el Sensor de Ultra Sonido para hacer determinadas tareas, completamos su construcción paso a paso.
Una vez terminado de armar el Robot Llama, usaremos el programa que viene en la guía de esta versión para explorar el Sensor de Ultra Sonido.
4. Retrocederá solamente con el Puerto A (1 segundo).
Estos 4 pasos se encuentran dentro de un Loop, el cual hará repetir los pasos mencionados ilimitadamente (Forever).
====================================================
Actividades:
-Hasta detectar un objeto a 20 cm.
-Girar a la izquierda (90º).
-Sensor de Ultrasonido.
-Desarrollo de las Actividades.
Breve Descripción del Sensor de Ultra Sonido:
-El Sensor de Ultra Sonido permite al robot detectar objetos a una distancia determinada.
-Tiene 2 orificios por uno emite las ondas y en el otro recibe las ondas de sonido.
-Se puede usar para hacer que el robot evada obstáculos, mida distancia y detecte movimiento.
-Detecta objetos de 0-255 cm de distancia, con una presicion de +/-3 cm.
-La velocidad del sonido es de 340m/s y lo que hace el Sensor es tomar el tiempo en que llega las ondas sonoras al obstáculo, con estos dos datos, calcula la distancia en la que se encuentra el objeto.
Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)(Llama):
Armado del Robot (Llama):
Rápidamente armamos el Robot versión Llama, pues para esta clase, se utilizara el Sensor de Ultra Sonido.
Foto de la guía de armado Llama
Este robot esta equipado con un Zamor Shooter, el cual le permitirá lanzar las bolas de colores según como el programador lo quiera, este diseño tiene infinidad de aplicaciones pues cuenta con el Sensor de Ultra Sonido para hacer determinadas tareas, completamos su construcción paso a paso.
Una vez terminado de armar el Robot Llama, usaremos el programa que viene en la guía de esta versión para explorar el Sensor de Ultra Sonido.
- Screenshot Programa de la Guía (Explorando el Sensor de Ultra Sonido).
- Explicación del Programa (Guía):
1. Se observa un Wait Block cuya función es esperar para dar el siguiente paso (1 segundo).
2. Luego se observa otro Wait Block Sensor de Ultra Sonido, de (<12 inches).
3. Avanzara solamente con el Puerto A (1 segundo).4. Retrocederá solamente con el Puerto A (1 segundo).
Estos 4 pasos se encuentran dentro de un Loop, el cual hará repetir los pasos mencionados ilimitadamente (Forever).
- Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Guía):
Una vez hecha la exploración del robot versión llama y del sensor de Ultra Sonido, comenzaremos a desarrollar las Actividades de la Clase.
====================================================
Actividades:
1. Programa de Prueba: Lanzar una bola al detectar un objeto a <12 pulgadas.
2. El robot avanza hasta que detecte un objeto a <20 cm de distancia.
2. El robot avanza hasta que detecte un objeto a <20 cm de distancia.
3. Secuencia:
While (1) do
-Avanzar.-Hasta detectar un objeto a 20 cm.
-Girar a la izquierda (90º).
-Avanzar.
-Hasta detectar un objeto a 20 cm.
-Girar a la derecha (90º).
Desarrollo de las Actividades:
Actividad 1:
Para desarrollar esta actividad nuestro grupo trajo bloques de tecnopor y cartón para facilitar el trabajo con el Sensor de Ultra Sonido.
Objetivo: Lograr que el Robot lance una bola si detecta un objeto a 12 pulgadas.
- Screenshot del Programa (Actividad 1):
- Explicación de lo Programado (Actividad 1):
Paso 1: En el primer bloque de movimiento, avanzara hacia adelante (Forever).
Paso 2: Se observa un Switch con Sensor de Ultrasonido, el cual mandara a la rama verdadera cuando detecte un objeto (<12 pulgadas).
Paso 3: Una vez dentro de la rama verdadera, hay un bloque de movimiento, el cual detendrá al robot para que no siga avanzando (Stop).
Paso 4: Luego se observa un Wait Block el cual hará que el robot espere (2 Segundos).
Paso 5 y 6: Seguidamente se encuentran dos bloques con el puerto B, su función es la de disparar la bola de color. (1 segundo c/u).
Paso 7: Después de disparar la bola de color girara hacia la derecha, puerto C (1000 Degrees).
Estos pasos están dentro de un Loop el cual hará repetir esta actividad ilimitadamente (Forever).
- Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Actividad 1):
Con este video terminamos la Actividad 1 con éxito, luego empezamos a programar la actividad 2.
Actividad 2:
Para esta actividad usamos un bloque de tecnopor, ya que sirve como obstáculo para lograr dicha actividad.
Objetivo: Que el robot Avance ilimitadamente hasta que se detecte un objeto a 20 cm con ayuda del Sensor de Ultra Sonido.
- Screenshot del Programa (Actividad 2):
- Explicación de lo Programado (Actividad 2):
Paso 1: En el primer bloque, avanzara ilimitadamente hacia adelante (Forever).
Paso 2: Luego se observa un Switch el cual indica que ira a la rama verdadera cuando detecte un objeto (20 cm).
Paso 3: Dentro de la rama verdadera del Switch la siguiente orden es que el Robot se detenga (Stop).
Cuando el robot deje de detectar el Objeto saldrá del Switch y volverá a avanzar hacia adelante ilimitadamente, ya que se encuentra dentro de un Loop que repetirá todo esto (Forever).
- Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Actividad 2):
Con este video terminamos con éxito la actividad numero 2, ahora comenzaremos con la actividad 3.
Actividad 3:
En esta actividad también usamos el tecnopor para los obstáculos que tiene que superar el robot versión Llama con ayuda del Sensor de Ultra Sonido.
Objetivo: Lograr que el robot gire a la izquierda (90º) cuando detecte un objeto a 20cm, y que gire a la derecha (90º) cuando detecte a un segundo objeto a 20cm.
- Screenshot del Programa (Actividad 3):
- Explicación de lo Programado (Actividad 3):
Paso 1: El robot avanzara ilimitadamente hacia adelante, bloque de movimiento (Forever).
Paso 2: Luego entrara a un Switch el cual ejecutara una serie de pasos cuando detecte a un objeto con el Sensor de Ultra Sonido (20 cm).
Paso 3: Dentro de la rama verdadera del primer Switch, ya que el robot esta avanzando ilimitadamente, habra un bloque de movimiento que detendrá este proceso (Stop).
Paso 4: Seguidamente, con un bloque de movimiento, girara hacia la izquierda avanzando (puerto C) con un angulo de 90º para esto hicimos que gire por (4 segundos) (Potencia 50%).
Paso 5: Luego avanzara ilimitadamente hacia adelante, bloque de movimiento (Forever).
Paso 6: Entrara a un Switch mientras avanza ilimitadamente, en este Switch con Sensor de Ultra Sonido hara otra serie de pasos cuando detecte un objeto a (20cm).
Paso 7: Ya que el robot entro al Switch avanzando ilimitadamente, el siguiente paso es detener al robot con un bloque de movimiento (Stop).
Paso 8: Luego con un bloque de movimiento, girara hacia la derecha avanzando (puerto A) con un angulo de 90º para que funcione esto, hicimos que gire por (4 segundos)(Potencia 50%)
Cuando termine de girar saldra del switch y volvera a ejecutar el primero paso, ya que todos estos pasos se encuentran dentro de un Loop que repetira lo programado (Forever).
- Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Actividad 3):
Con esto se terminaría las 3 actividades hechas en clase.
Conclusiones:
-Los motores para esta versión fueron colocados inversamente, por tanto hicimos los programas de forma inversa, si quería que el robot avance, la flecha debía estar hacia abajo en cada bloque de lo programado.
-El robot versión llama gracias a su Zamor Shooter incluido, nos ayuda a tener una mejor experiencia con el sensor de ultra sonido.
-El sensor de ultra sonido es muy eficiente para evadir obstáculos que se encuentra a una determinada distancia.
-Podemos programar infinidad de aplicaciones que el robot puede hacer con este sensor de ultra sonido.
-Los motores para esta versión fueron colocados inversamente, por tanto hicimos los programas de forma inversa, si quería que el robot avance, la flecha debía estar hacia abajo en cada bloque de lo programado.
-El robot versión llama gracias a su Zamor Shooter incluido, nos ayuda a tener una mejor experiencia con el sensor de ultra sonido.
-El sensor de ultra sonido es muy eficiente para evadir obstáculos que se encuentra a una determinada distancia.
-Podemos programar infinidad de aplicaciones que el robot puede hacer con este sensor de ultra sonido.
No hay comentarios:
Publicar un comentario