Desafios:

Fecha de la Clase: Lunes 10 de Octubre 2016

Trabajos en Clase:

-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT).
-Sensor de Colores.
-Desarrollo de los 2 ejercicios de la practica.

Armado del Robot Lego MindStorm (NXT):

Hemos armado el Robot con el Sensor de Colores incluido, pues para esta clase, solo necesitábamos armarlo hasta este modelo.

Ya que el sensor de colores permite al robot tomar determinadas acciones a pedido del programador, comenzamos a desarrollar la Practica.

Desarrollo de la Practica:

Ejercicio Numero 1:

Aquí un screenshot del ejercicio numero 1, el cual nos pide realizar distintos movimientos para que el robot forme la figura ocho como se muestra a continuación:

Para realizar este ejercicio, tomamos en cuenta las indicaciones que se dan en la figura, sin embargo, modificamos algunos degrees, cuando el robot giraba, ya que no eran suficientes, también aumentamos algunas rotaciones cuando el robot se desplaza diagonalmente, para que el robot se desplace mas tiempo.

• Un Screenshot de nuestro Programa:

• Explicación de lo Programado:

1.El Robot avanzara con dirección hacia adelante (3 Rotations).

2.Girara hacia la derecha (2250 Degrees).

3.Una vez que este en dirección diagonal, empezara a avanzar (5 Rotations).

4.Luego de completar el recorrido diagonal, girara hacia la izquierda (2250 Degrees).

5.Inmediatamente avanzara hacia adelante (3 Rotations).

6.Girara hacia la izquierda (2250 Degrees).

7.Se pondrá en dirección diagonal y para regresar a donde empezó avanzara (5 Rotations).

8.Finalmente girara hacia la derecha para completar la figura 8 (2250 Degrees).

Estos 8 movimientos están dentro de un Loop, el cual hará que esto se repita las veces que desee el programador, para el video, solo le pusimos una vez.

Finalidad: Lograr que el Robot NXT realice la figura 8 en la mesa.

• Aquí un video de lo programado Ejecutándose:

Con esto se completaría el ejercicio numero 1.

Ejercicio Numero 2:

Aquí, un screenshot del ejercicio numero 2, lo que se pide es que el Robot NXT  se desplace por una misma linea haciendo un zig-zag, esto puede tener infinidad de aplicaciones.

En este ejercicio seguimos las instrucciones de el diagrama de flujo que se muestra en el Screenshot, lo programamos y pues funciona efectivamente.

Hicimos 2 Programas, uno para que el Robot haga zig-zag en una linea negra y blanca, el segundo, fue para que el robot siga la linea negra de la pista que viene incluida en el Lego MindStorm

a)Programa Numero 1:

Objetivo: Lograr que el robot haga un zig-zag, para ello construimos una pista mitad negro, mitad blanco, para lograr el zig-zag.

• Screenshot del Programa Numero 1:

• Explicación de lo Programado:

1.El Robot girara a la izquierda ilimitadamente (Forever).

2.El Sensor de color hará que pare la acción anterior (Cuando detecte el color Negro).

3.Entonces el Robot tomara la acción de girar hacia la derecha ilimitadamente (Forever).

4.Finalmente habrá otro Sensor de Color el cual hará que termine el primer recorrido (Cuando detecte cualquier color excepto el Negro).

Estos 4 pasos están dentro de un Loop, el cual hará repetir este movimiento las veces que se desee, para nuestro caso, el robot hará este recorrido de zig-zag para siempre (Forever).

• Aquí un video del Programa 1 Ejecutándose:

a)Programa Numero 2:

Objetivo: Hacer que el Robot transite por la linea Negra de la pista incluida en el Lego MindStorm (NXT).

• Screenshot del Programa Numero 2:

• Explicación de lo Programado:

1.Se observa un Switch, el cual nos dice, si detecta cualquier color menos el Negro, entonces ira por la rama verdadera (Arriba), de lo contrario, ira por la rama falsa, (Abajo). en ambos casos se logra el objetivo de Transitar por la Linea Negra de la Pista.

2.Rama Verdadera:

   -Un Screenshot del Caso:

Cuando el Robot, gracias al Sensor de Color, no detecte el color Negro, avanzara ilimitadamente hasta que detecte el color Negro, en el programa se observa que en la siguiente acción entrara a un Loop, el cual tiene en su interior un Switch, en este caso el Switch ira por una nueva rama verdadera cuando detecte al color Negro, y la acción sera moverse hacia la Izquierda, y cuando detecte cualquier color menos el Negro, se moverá hacia la Derecha, hará esto ilimitadamente ya que el Loop esta en (Forever).

3.Rama Falsa:

   -Un Screenshot del Caso:

Ya que el robot al empezar su recorrido detecta al color Negro, ingresara a esta rama falsa y lo que hará es entrar directamente a un Loop, que en su interior tiene una acción parecida al de la rama verdadera, en este Loop también se encuentra una Switch con la diferencia que este funcionara si detecta el color Blanco, ira por la rama verdadera a hacer la acción de moverse hacia la Izquierda, y cuando detecte cualquier otro color menos el Blanco, se moverá hacia la Derecha, hará esto limitadamente por que se encuentra en el Loop (Forever) como se encuentra indicado en el ScreenShot del Programa 2.

• Aquí un video del Programa 2 Ejecutándose:

Con esto se completaría el ejercicio numero 2.

Alumno: Adrian Alex Paria Quispe  2016-119061