MorphBot

Fecha de la Clase: Lunes 21 de Noviembre 2016

Trabajos en Clase:

-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT) Versión MorphBot.
-Usaremos Touch Sensor, Color Sensor, Sensor de UltraSonido.
-Desarrollo de las Actividades.
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Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)(MorphBot):

Armado del Robot (MorphBot):

Armaremos el robot Sorter Bot, según la guia de ayuda que se dio en clase.

Foto del MorphBot

Este robot esta equipado con:
-Color Sensor (1 unidad).
-Touch Sensor (2 unidades).
-Sensor de UltraSonido (1 unidad).

Armaremos el MorphBot, empezando con la base con la que se va a desplazar, tomamos los tres motores para que el robot se desplaze libremente.

Colocamos los cables en cada motor y lo colocamos de manera conveniente para el programa:
Izquierda: Puerto A.
Derecha: Puerto C.
Medio: Puerto B.

Armaremos un mecanismo de soporte para los Touch Sensor y el Color Sensor.

Luego le añadimos el Sensor de UltraSonido para que el robot tome acciones si detecta un objeto cercano.

Colocamos todas las piezas de forma adecuada verificando que nada obstruya al robot cuando funcione.

Finalmente el MorphBot fue armado con éxito:

Para ver mejor los Acabados del Robot lo mostramos en un video:

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Desarrollo del Programa en el Software Lego MindStorm (NXT):

Objetivo: Seguir una determinada orden según el color que detecte:

Rojo: MorphBot se detiene.
Verde: MorphBot avanza, si detecta un objeto, girar hacia un lado.

Azul: MorphBot se Transforma.

Amarillo: MorphBot Baila.

Sensor de Contacto 1: Gira a un lado.
Sensor de Contacto 2: Gira al lado contrario.

Para esta actividad se uso MultiProgramacion, donde interactuan varios procesos, no necesariamente al mismo tiempo.

• Screenshot del Programa (Sorter Bot):

• Explicación de lo Programado (MorphBot) (Proceso 1,2,3,4):

Para cada uno de estos proceso se utilizo una
misma forma de programarlo:

Rojo: Variable (Number) = 1

Verde: Variable (Number) = 2

Azul: Variable (Number) = 3

Amarillo: Variable (Number) = 4

• Explicación de lo Programado (MorphBot) (Proceso 5):

Todos los pasos siguientes están dentro de un loop que repetira los pasos (Ilimitadamente).

Paso 1: Esperar hasta que se detecte un color excepto el Blanco y el Negro:

Paso 2: Mover ilimitadamente hacia adelante Motor A y C (Forever).
Pase 3: Se Observa la Variable Number conectado a un Switch del tipo Value:

Esta Variable tiene un parámetro de llegada, el cual recibe y lee el valor que se le asigna a la Variable Number.

Paso 4: Se observa un Switch del tipo Value con cuatro opciones:

La variable Number leerá el numero que se escribirá al detectarse un color determinado.

si (Variable "Number" = 1)
{     
      Emitir Sonido "Good Bye".
      Detener motores A y C.
      Esperar con un Wait Block (3 segundos).
}

si (Variable "Number" = 2)
{     
      Detener Motores A,B y C.
      Girar el motor B (60 Degrees)
      para levantar el Sensor de UltraSonido.
      Avanzar (Motor A y C).


      Switch con Sensor de UltraSonido, verificara si hay un objeto (<30 centímetros) si lo hay, girar a la derecha (4       segundos).
      Girara el motor B para que el Sensor de UltraSonido regrese a su posición inicial (60 Degress).
      Seguidamente avanzará (Motor A y C).
}

si (Variable "Number" = 3) 

{

       
        Detener Motores A,B y C.
        Girar el motor B (180 Degrees).
        Girar el motor B sentido contrario (180 Degrees).
        se hace estos pasos para que el robot logre levantarse por       completo.

}

si (Variable "Number" = 4)

{

        Detener Motores A,B y C.

        Activaremos el Motor C (2 segundos).
        para que el robot gire hacia la derecha.     
        Activaremos el Motor A (4 segundos).
        para que el robot gire hacia la izquierda.
        Girar el Motor B (120 Degrees).
        para que el robot se levante.
        Activaremos el Motor A (8 segundos).
        para que el robot gire hacia la izquierda.
        Girar el Motor B sentido contrario (120 Degrees).
        para que el robot baje a su posición inicial.

}

• Explicación de lo Programado (MorphBot) (Proceso 6):

Todos los pasos siguientes están dentro de un loop que repetirá los pasos (Ilimitadamente).

si (Touch Sensor es presionado "Puerto 1")
{   
      Detener los Motores A,B y C.
      Girar hacia la Derecha (4 segundos).
}
si (Touch Sensor es presionado "Puerto 2")
{   
      Detener los Motores A,B y C.
      Girar hacia la Izquierda (8 segundos).
}

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• Aquí un Video del Programa Ejecutándose (MorphBot):

Conclusiones:

-El MorphBot depende mucho de los colores que logre detectar, pues todas las acciones que tome, iniciar solo si detecta un color, o si sus Touch Sensor son presionados.
-Necesitamos buena batería para hacer funcionar este robot.
-Hicimos tarjetas de color Rojo, Verde, Azul y Amarillo (8cm x 5cm) para realizar las distintas funciones que se ve en el video.



Adrian Alex Paria Quispe                        2016-119061

Sorter Bot

Fecha de la Clase: Lunes 21 de Noviembre 2016

Trabajos en Clase:

-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT) Versión Sorter Bot .
-Usaremos Touch Sensor y Color Sensor.
-Desarrollo de las Actividades.
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Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)(Sorter Bot):

Armado del Robot (Sorter Bot):

Armaremos el robot Sorter Bot, según la guia de ayuda que se dio en clase.

Foto de la guía de armado Sorter Bot

Este robot esta equipado con:
-Color Sensor (1 unidad).
-Touch Sensor (2 unidades).

Utilizaremos 2 Touch Sensor y un Color Sensor para que el robot cumpla nuestro objetivo.

Armaremos el mecanismo que viene en la guia para el primer Touch Sensor, que se encargara de dar la orden de cuando las esferas de colores deben bajar.

Luego para el segundo Touch Sensor, el cual permitira mover y reestablecer el giro de el Sorter Bot, le añadimos los motores para controlar los giros.

Terminaremos de armar el robot colocando cada pieza con cuidado y verificando que todas las funciones que tomara el Sorter Bot, las haga con normalidad y sin dificultad.

Como se ve en la foto el armado del robot fue un éxito, todos los cables fueron conectados donde es mas oportuno para el programador y para el propio robot.

Para ver mejor que el armado en clase fue un éxito, lo veremos en video.
Sorter Bot:

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Desarrollo del Programa en el Software Lego MindStorm (NXT):

Objetivo: Las esferas serán cargadas en orden aleatorio, el robot con este programa debe ordenar cada esfera y colocarla según su color en un determinado lugar.

En esta actividad tuvimos que pensar bastante, pues para colocar las esferas según su color tuvimos que crear varios mecanismos para alcanzar este objetivo.

• Screenshot del Programa (Sorter Bot):

• Explicación de lo Programado (Mantys 5)(Proceso 1):

Paso 1: Todos los pasos de este programa estarán dentro de un Loop (Forever).

Paso 2: Moveremos el Motor C que se encargara de regular los espacios en donde se colocara las esferas de colores (Forever).

Paso 3: Hasta que, gracias al mecanismo armado, se active el Touch Sensor (Puerto 2).

Paso 4: Luego haremos que el Motor solo gire 60º para que vuelva a su estado inicial (Motor C).

con estos pasos se lograra que el Motor C este en su posición inicial cada vez que se repita el programa.

Paso 5: Seguidamente haremos que gire el Motor B (Forever).

Paso 6: Hasta que el Touch Sensor sea presionado y despulsado (Puerto 1).

Paso 7: Al ser activado el Touch Sensor, se dará pase al bloque que detendrá al Motor B.

Paso 8: Luego se observa varios Switch con Color Sensor:

Para explicar mejor este paso, lo pondremos en un algoritmo:

si (Esfera = Azul)
{

      

      Emitir Sonido "Blue".

      Bajara la esfera en el espacio de las esferas Azules (0º).

}

else

{

     si (Esfera = Amarillo)

     {

            Emitir Sonido "Yellow".

            Se Moverá el Motor C para que la esfera caiga en el espacio de esferas Amarillas (90º).

     }

     else

     {

            si (Esfera = Rojo)

            {

                 

                   Emitir Sonido "Red".

                   Mover al Motor C para alojar a la esfera en el espacio de esferas Rojas (180º)

            }

            else

            {

                  si (Esfera = Verde)

                  {

                        

                        Emitir Sonido "Green".

                        Girar el Motor C para dar lugar en el espacio de esferas Verdes (270º)                 

                  }

                  else //En caso de que no se detecte la esfera. 

                 {

                        

                        Emitir Sonido "Try Again".

                  }

            }

      }

 }

Paso 9: En cada uno de los Switch hay un Motor Block B (360º) el cual hará que el soporte de las esferas desordenadas, vuelva a su posición inicial.

Paso 10: Finalmente hay un Stop, que detendrá al Motor B finalizando los 360º.

Este programa nos ayudara a Ordenar las esferas que están colocadas aleatoriamente en la parte superior del Sorter Bot, gracias al Color Sensor y Touch Sensor se pudo lograr nuestro Objetivo.

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• Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Mantys 5):

Conclusiones:

-En este programa se tuvo analizar y pensar bastante, para con exactitud saber en cuantos grados debe girar, donde sera posición inicial, cuando llegara a su posicion inicial, y muchos detalles mas.
-Como se ve en el Video, el robot ordena las esferas, podemos crear un programa para multitud de aplicaciones, cambiando el diseño del robot, y aumentarle la complejidad en el objetivo que se quiera.


Adrian Alex Paria Quispe                        2016-119061