-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT) Versión Mantis .
-Usaremos Sensor de Ultrasonido y Touch Sensor.
-Desarrollo de las Actividades.
Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)(Mantis):
Armado del Robot (Mantis):
Armaremos el robot versión mantis, tomaremos de referencia la guia de armado de la mantis.
Foto de la guía de armado Mantis
Este robot esta equipado con el Sensor de Ultra Sonido y con el Touch Sensor, armaremos delicadamente cada parte del robot y verificaremos que funcione sin problemas y con total normalidad al momento de caminar.
Una vez terminado de armar un mecanismo con el cual pueda caminar el robot, con ayuda del Touch Sensor, comenzaremos a añadirle el sensor de Ultra Sonido para que nuestra mantis tome distintas acciones al detectar un objeto.
Como se ve en la foto el armado del robot fue un éxito, las piezas encajaban sin problema alguno, una vez terminado el armado, comenzaremos con la programacion de los movimientos que tendrá nuestro robot Mantis.
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Desarrollo del Programa en el Software Lego MindStorm (NXT):
Para desarrollar esta actividad tuvimos que hacer un programa con dos procedimientos que funcione al mismo tiempo.
Objetivo: Lograr que el Robot Camine sin problemas por un área, para esto tenemos que sincronizar los pies de la mantis con ayuda del Touch Sensor, el otro objetivo es que si detecta un objeto a una distancia determinada girar a un lado cualquiera.
- Screenshot del Programa (Mantis5):
- Explicación de lo Programado (Mantys 5)(Proceso 1):
Paso 1: Hay un primer bloque de Variable llamado objeto:
Se guardara en esta Variable, el valor (
False) para que mas adelante controle cuanto debe caminar el robot mantis.
Paso 2: Se observa un Bloque Encapsulado llamado Sincronizacion:
Lo que hace este programa es sincronizar los pies del robot mantis para que pueda caminar con normalidad como lo hacen los animales, con estos bloques hará que los pies se encuentren en la posición ideal.
a) Hacer girar los motores
A y
C hacia adelante (
Forever)
b) Hasta que el Touch Sensor sea despulsado (
Released):
c) Lo que sigue es detener el proceso anterior.
d) Luego hará girar el motor C ilimitadamente (
Forever).
e) Hasta que el Touch Sensor sea Presionado (
Pressed):
f) Luego seguirá girando el motor C pero esta ves por (180º).
g) Después girara el motor A ilimitadamente (
Forever).
h) Hasta que sea presionado nuevamente el Touch Sensor.
i) Al final un bloque para detener el motor A (
Stop).
Una vez terminado la sincronizacion empieza el paso 3.
Paso 3: Después de la sincronizacion haremos que el robot camine, para esto primeramente abrimos un Loop donde estarán todos los pasos (
Forever).
Paso 4: Dentro de este Loop encontramos otro Loop (Value):
Esto se encargara de que el robot camine hasta que la Variable objeto tome el valor (True).
Paso 5: Seguidamente se encuentra un Bloque Random:
Este bloque generara números del 0 al 100 como se muestra en la imagen.
Paso 6: Luego encontramos un Bloque de Comparación:
Este bloque se encargara de recibir en el parámetro A el valor que genere el bloque random y verificara si el valor generado es mayor a 35, de ser así, el switch siguiente ira por la rama verdadera, en caso contrario, ira a la rama falsa.
Paso 7: Se observa un Switch del tipo (Logic):
Este switch hará que el robot gire a la derecha o izquierda, dependiendo del valor que tome de la comparación anterior.
Paso 8: En caso de tomar el valor True que recibirá de la comparación, el robot mantis girara hacia la derecha, en caso Falso, girara hacia la izquierda (7 segundos en ambos casos).
Paso 9: La siguiente acción es cambiar la Variable objeto a False para que vuelva a caminar hasta que el otro proceso cambie la variable.
Paso 10: Finalizamos este proceso con el modulo
Sincronizacion, para posicionar los pies de la mantis y que vuelva a caminar sin problemas.
Todos estos pasos son parte del primer proceso de lo programado.
Concluido el proceso 1, pasamos al proceso 2.
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- Screenshot del Programa (Mantys 5)(Proceso 2):
- Explicación de lo Programado (Mantys 5)(Proceso 2):
Paso 1: Se observa un Loop con Sensor de Ultra Sonido:
Dentro de este Loop se encuentra la función Orejas:
Esta funcion permite que el robot mantis mueva su cabeza 45º hacia arriba y 45º hacia abajo, al estar dentro de este Loop, repetirá esta acción hasta que detecte un objeto a (< 50cm).
Paso 2: Seguidamente hay un bloque que detendrá al motor B con el cual trabaja la función Orejas.
Paso 3: Luego se encuentra la Variable objeto:
Se guardara en la
Variable objeto el valor
True, para que en el proceso 1 al momento de leer esta variable salga del Loop del cual se encuentra y continué los demás pasos.
Paso 4: Se vuelve a llamar a la función Orejas.
Paso 5: Después encontramos un Loop, el cual contiene un Wait Block y a la Variable objeto:
En este Loop encontramos al Wait Block la cual hara que el robot espere (1 segundo) y esperara a que la variable objeto cambie al valor (False) que recibira del proceso 1:
Al leer el valor (False) hará que salga del Loop y continué el proceso.
Todos estos pasos se encuentran dentro de un Loop que los repetira ilimitadamente.
Con esto se concluye el proceso 2 de lo programado.
- Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Mantys 5):
Conclusiones:
-Para este programa se uso 2 procesos, cada uno depende del otro.
-Estos 2 procesos no funcionan al mismo tiempo, pero la velocidad del software es tan veloz que pareciera que si funciona al mismo tiempo.
-Para una mejor experiencia se puede reducir o aumentar la potencia de los motores al momento de ser activados.
Adrian Alex Paria Quispe 2016-119061
