Sensor de Tacto:

Fecha de la Clase: Lunes 31 de Octubre 2016

Trabajos en Clase:

-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT) versión CastorBot-BumperCar-Explorer.
-Touch Sensor.
-Programar el robot explorer con las indicaciones del profesor.

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Breve Descripción del Touch Sensor:

-El sensor táctil le da a su robot un sentido del tacto.
-El sensor táctil detecta cuando está siendo presionado por algo y cuando es liberado de nuevo.
-Es capaz de detectar las pulsaciones del botón simple o múltiple.
-Es excelente para tomar acciones después de que entra en contacto con algún objeto.

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Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)(EXPLORER):

Nota:
Para llegar al modelo EXPLORER necesitamos armar al robot en la versión Castor-Bot y Bumper-Car.

Armado del Robot (Castor-Bot):

Foto de la guía de armado Castor-Bot

Para esto utilizamos los dos cables de longitud media para conectar los dos motores de accionamiento a los puertos B y C en el NXT.

Importante: Mantener el cable de la izquierda a la izquierda y el cable de la derecha a la derecha (no cruzar los cables).

Fotos del Armado en clase (Castor-Bot):

Este modelo solo tiene tres ruedas,tal y como se muestra en la imagen de la guía al comienzo de el armado.
Armamos al Castor-Bot paso a paso según la guía, fue armado exitosamente, después de armar este modelo, procederemos a construir el Bumper-Car.

Armado del Robot (Bumper-Car):

Foto de la guía de armado Bumper-Car

Comenzaremos a partir del modelo del Castor Bot ya desarrollado para completar el robot propuesto (Bumper-Car).

Importante: Asegúrese de que los cables se mantienen fuera del camino del Bumper-Car.

Fotos del Armado en clase (Bumper-Car):

Armamos un mecanismo que ayudara a que se active el Touch Sensor para darle distintos usos.
Conectamos el sensor de contacto al puerto 1 del ladrillo NXT.
Con estos pasos terminamos el Bumper-Car que solo incluye el Touch Sensor como se ve en la foto de la guía.

Armado del Robot (Explorer-Car):

Foto de la guía de armado Explorer

A partir del Bumper-Car le implementamos el Sensor de Ultra Sonido

Importante: Asegúrese de que los Cables se mantienen fuera del camino del parachoques y que hay suficiente espacio para que la cabeza puede girar todo el camino a la izquierda y la derecha.

Fotos del Armado en clase (Explorer-Bot):

Tomamos el Tercer Motor y armamos como dice en la guía para adherir el Sensor de Ultra Sonido.
Conectamos el Cable del Motor del cuello al puerto A en el ladrillo NXT, y el Cable del Sensor de Ultrasonido al puerto 4 en el NXT.
Con esto finaliza el Explorer-Bot y comenzamos a implementar el programa.

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Programa del Explorer-Bot:

• Screenshot del Programa (Explorer-Bot):

• Explicación de lo Programado (Explorer-Bot):

Los siguientes pasos están dentro de un Loop repetitivo (Forever).

Paso 1: En el primer bloque de movimiento, avanzara hacia adelante (Forever).

Paso 2: 

Switch Sensor de Ultra Sonido (Puerto 4).

Se observa un Switch con Sensor de Ultrasonido, el cual mandara a la rama verdadera cuando detecte un objeto (<40 cm), una vez dentro de la rama verdadera, hay un bloque que fue creado anticipadamente para hacer una serie de acciones, el bloque se llama giro ya que su función principal es girar el Sensor de Ultra Sonido que esta en la parte superior del robot.

Paso 4: 

Switch Touch Sensor (Puerto 1).

En caso de que no detecte al objeto con el Sensor de Ultra Sonido, pasara al siguiente Switch con Touch Sensor, el cual contiene en la rama verdadera el mismo bloque giro para que haga la misma función, para que esto suceda, el robot deberá chocar con un objeto para que se active este Switch (Pressed Touch Sensor).

Paso 5:

El bloque giro contiene los siguientes movimientos:

• Screenshot del Bloque (Giro):

• Explicación del Programa (Bloque-Giro):

a) Hay un bloque que detiene a los motores A y C que estaban siendo usados para movilizar ilimitadamente al robot hacia adelante (Stop Block).

b) El siguiente bloque hará que el robot retroceda, ya que detecto o chocó a un objeto (2 segundos).

c) Luego se observa un Motor Block:

Es eficaz cuando se trata de accionar un solo motor, en este caso se accionara el motor B, el cual hará girar el Sensor de Ultra Sonido 90º hacia la derecha. (90 Degrees).

d) Luego se observa un Bloque de Sensor de Ultra Sonido:

El cual emitirá las ondas cuando este mirando a la derecha (<30 cm) y enviara la distancia que detecte al Bloque de Comparación en el parámetro de llegada B.

e) Seguidamente hay un Motor Block, el cual hará que gire el Sensor de Ultra Sonido 180º hacia la izquierda. (180 Degrees).

f) Nos encontramos otra vez con un Bloque de Sensor de Ultra Sonido, el cual emitirá las ondas cuando este mirando hacia la izquierda (<30 cm) y enviara el dato de la distancia que detecte al Bloque de Comparación en el parámetro de llegada A.

e) Se observa un Motor Block y tiene la función de regresar al Sensor de Ultra Sonido a su posición inicial, para ello deberá girarlo 90º hacia la derecha (90 Degrees).

f) Después de los pasos ya mencionados, entraremos al Bloque de Comparación:

Este bloque sirve para Comparar Datos ("Less than" o "menor que") ya recibidos anteriormente, para este programa enviamos datos del Sensor de Ultra Sonido en el Parámetro de Llegada A y B, en caso de que el valor de la distancia de A sea menor que la del B, ira por la rama verdadera del Switch que se vera a continuación.

g) Finalmente se observa un Switch:

Este Switch es del tipo (Logic), el cual entrara por la rama verdadera (True) si los datos del Bloque de Comparación cumplen su condición ("Less than" o "menor que" A<B), en la rama verdadera de este switch tenemos un Motor Block (Puerto C), el cual hará que el robot completo, gire hacia la izquierda 45º, en caso de que B>A entrara a la rama falsa donde se encuentra otro Motor Block, el cual hará girar hacia la derecha 45º al robot.

Aquí termina el programa, recordar que todos estos pasos estan dentro del Loop Repetitivo, el cual hara estos pasos (Forever), este programa sirve para que el robot transite libremente un ambiente ya que cuenta con un sensor de tacto y ultra sonido para explorar dicho ambiente.

• Video 1 del Programa Ejecutándose (Explorer-Bot):

Explicación del video 1:

En este caso el robot simplemente transita por el salo de clases, si detecta un objeto con el Sensor de Ultra Sonido en su camino retrocederá y verificara si hay objetos a su izquierda y derecha, en este caso no hay nada, entonces los datos que van al bloque de comparación son (0 < 0) y esto es falso, lo cual hará que el robot gire hacia la derecha, pasara lo mismo cuando se active el Touch Sensor.

• Video 2 del Programa Ejecutándose (Explorer-Bot):

Explicación del video 2:

Este video tiene el mismo programa que el anterior, aquí se ve que al girar haca la derecha, el sensor de ultra sonido, detecta al objeto, el cual mandara el dato "x" de distancia al parámetro de llegada B y al girar hacia la izquierda no detecta nada, por tanto mandara el dato "0" al parámetro de llegada A, entonces la comparación seria 0 < x, entonces lo que hará es ir girar hacia la izquierda, y seguirá su camino, el programa esta diseñado para que si el robot detecta un objeto a la derecha, se mueva hacia la izquierda, y viceversa con el fin de explorar todos los lugares.

Conclusiones:
-El Touch Sensor en este modelo nos ayuda a detectar objetos que el Sensor de Ultra Sonido no detecta, del lugar que se va a explorar.
-Con este Robot Explorer podemos explorar todo un ambiente tomando las acciones que el programado desee.
-La rueda que va en el medio del Explorer distorciona un poco en la direccion de donde se mueve, hay que tener buena batería para este modelo.

Adrian Alex Paria Quispe 2016-119061