Sensor De Ultrasonido:

Fecha de la Clase: Lunes 17 de Octubre 2016

Trabajos en Clase:

-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT) Versión Llama.
-Sensor de Ultrasonido.
-Desarrollo de las Actividades.

Breve Descripción del Sensor de Ultra Sonido:

-El Sensor de Ultra Sonido permite al robot detectar objetos a una distancia determinada.
-Tiene 2 orificios por uno emite las ondas y en el otro recibe las ondas de sonido.
-Se puede usar para hacer que el robot evada obstáculos, mida distancia y detecte movimiento.
-Detecta objetos de 0-255 cm de distancia, con una presicion de +/-3 cm.
-La velocidad del sonido es de 340m/s y lo que hace el Sensor es tomar el tiempo en que llega las ondas sonoras al obstáculo, con estos dos datos, calcula la distancia en la que se encuentra el objeto.

Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)(Llama):

Armado del Robot (Llama):

Rápidamente armamos el Robot versión Llama, pues para esta clase, se utilizara el Sensor de Ultra Sonido.

Foto de la guía de armado Llama

Este robot esta equipado con un Zamor Shooter, el cual le permitirá lanzar las bolas de colores según como el programador lo quiera, este diseño tiene infinidad de aplicaciones pues cuenta con el Sensor de Ultra Sonido para hacer determinadas tareas, completamos su construcción paso a paso.

Una vez terminado de armar el Robot Llama, usaremos el programa que viene en la guía de esta versión para explorar el Sensor de Ultra Sonido.

• Screenshot Programa de la Guía (Explorando el Sensor de Ultra Sonido).

• Explicación del Programa (Guía):

1. Se observa un Wait Block cuya función es esperar para dar el siguiente paso (1 segundo).

2. Luego se observa otro Wait Block Sensor de Ultra Sonido, de (<12 inches).

3. Avanzara solamente con el Puerto A (1 segundo).
4. Retrocederá solamente con el Puerto A (1 segundo).

Estos 4 pasos se encuentran dentro de un Loop, el cual hará repetir los pasos mencionados ilimitadamente (Forever).

• Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Guía):

Una vez hecha la exploración del robot versión llama y del sensor de Ultra Sonido, comenzaremos a desarrollar las Actividades de la Clase.

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Actividades:

1. Programa de Prueba: Lanzar una bola al detectar un objeto a <12 pulgadas.
2. El robot avanza hasta que detecte un objeto a <20 cm de distancia.

3. Secuencia: 

While (1) do

-Avanzar.
-Hasta detectar un objeto a 20 cm.
-Girar a la izquierda (90º).

-Avanzar.

-Hasta detectar un objeto a 20 cm.

-Girar a la derecha (90º).

Desarrollo de las Actividades:

Actividad 1:

Para desarrollar esta actividad nuestro grupo trajo bloques de tecnopor y cartón para facilitar el trabajo con el Sensor de Ultra Sonido.

Objetivo: Lograr que el Robot lance una bola si detecta un objeto a 12 pulgadas.

• Screenshot del Programa (Actividad 1):

• Explicación de lo Programado (Actividad 1):

Paso 1: En el primer bloque de movimiento, avanzara hacia adelante (Forever).

Paso 2: Se observa un Switch con Sensor de Ultrasonido, el cual mandara a la rama verdadera cuando detecte un objeto (<12 pulgadas).

Paso 3: Una vez dentro de la rama verdadera, hay un bloque de movimiento, el cual detendrá al robot para que no siga avanzando (Stop).

Paso 4: Luego se observa un Wait Block el cual hará que el robot espere (2 Segundos).

Paso 5 y 6: Seguidamente se encuentran dos bloques con el puerto B, su función es la de disparar la bola de color. (1 segundo c/u).

Paso 7: Después de disparar la bola de color girara hacia la derecha, puerto C (1000 Degrees).

Estos pasos están dentro de un Loop el cual hará repetir esta actividad ilimitadamente (Forever).

• Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Actividad 1):

Con este video terminamos la Actividad 1 con éxito, luego empezamos a programar la actividad 2.

Actividad 2:

Para esta actividad usamos un bloque de tecnopor, ya que sirve como obstáculo para lograr dicha actividad.

Objetivo: Que el robot Avance ilimitadamente hasta que se detecte un objeto a 20 cm con ayuda del Sensor de Ultra Sonido.

• Screenshot del Programa (Actividad 2):

• Explicación de lo Programado (Actividad 2):

Paso 1: En el primer bloque, avanzara ilimitadamente hacia adelante (Forever).

Paso 2: Luego se observa un Switch el cual indica que ira a la rama verdadera cuando detecte un objeto (20 cm).

Paso 3: Dentro de la rama verdadera del Switch la siguiente orden es que el Robot se detenga (Stop).

Cuando el robot deje de detectar el Objeto saldrá del Switch y volverá a avanzar hacia adelante ilimitadamente, ya que se encuentra dentro de un Loop que repetirá todo esto (Forever).

• Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Actividad 2):

Con este video terminamos con éxito la actividad numero 2, ahora comenzaremos con la actividad 3.

Actividad 3:

En esta actividad también usamos el tecnopor para los obstáculos que tiene que superar el robot versión Llama con ayuda del Sensor de Ultra Sonido.

Objetivo: Lograr que el robot gire a la izquierda (90º) cuando detecte un objeto a 20cm, y que gire a la derecha (90º) cuando detecte a un segundo objeto a 20cm.

• Screenshot del Programa (Actividad 3):

• Explicación de lo Programado (Actividad 3):

Paso 1: El robot avanzara ilimitadamente hacia adelante, bloque de movimiento (Forever).

Paso 2: Luego entrara a un Switch el cual ejecutara una serie de pasos cuando detecte a un objeto con el Sensor de Ultra Sonido (20 cm).

Paso 3: Dentro de la rama verdadera del primer Switch, ya que el robot esta avanzando ilimitadamente, habra un bloque de movimiento que detendrá este proceso (Stop).

Paso 4: Seguidamente, con un bloque de movimiento, girara hacia la izquierda avanzando (puerto C) con un angulo de 90º para esto hicimos que gire por (4 segundos) (Potencia 50%).

Paso 5: Luego avanzara ilimitadamente hacia adelante, bloque de movimiento (Forever).

Paso 6: Entrara a un Switch mientras avanza ilimitadamente, en este Switch con Sensor de Ultra Sonido hara otra serie de pasos cuando detecte un objeto a (20cm).

Paso 7: Ya que el robot entro al Switch avanzando ilimitadamente, el siguiente paso es detener al robot con un bloque de movimiento (Stop).

Paso 8: Luego con un bloque de movimiento, girara hacia la derecha avanzando (puerto A) con un angulo de 90º para que funcione esto, hicimos que gire por (4 segundos)(Potencia 50%)

Cuando termine de girar saldra del switch y volvera a ejecutar el primero paso, ya que todos estos pasos se encuentran dentro de un Loop que repetira lo programado (Forever).

• Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Actividad 3):

Con esto se terminaría las 3 actividades hechas en clase.

Conclusiones:

-Los motores para esta versión fueron colocados inversamente, por tanto hicimos los programas de forma inversa, si quería que el robot avance, la flecha debía estar hacia abajo en cada bloque de lo programado.
-El robot versión llama gracias a su Zamor Shooter incluido, nos ayuda a tener una mejor experiencia con el sensor de ultra sonido.
-El sensor de ultra sonido es muy eficiente para evadir obstáculos que se encuentra a una determinada distancia.
-Podemos programar infinidad de aplicaciones que el robot puede hacer con este sensor de ultra sonido.

Desafios:

Fecha de la Clase: Lunes 10 de Octubre 2016

Trabajos en Clase:

-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT).
-Sensor de Colores.
-Desarrollo de los 2 ejercicios de la practica.

Armado del Robot Lego MindStorm (NXT):

Hemos armado el Robot con el Sensor de Colores incluido, pues para esta clase, solo necesitábamos armarlo hasta este modelo.

Ya que el sensor de colores permite al robot tomar determinadas acciones a pedido del programador, comenzamos a desarrollar la Practica.

Desarrollo de la Practica:

Ejercicio Numero 1:

Aquí un screenshot del ejercicio numero 1, el cual nos pide realizar distintos movimientos para que el robot forme la figura ocho como se muestra a continuación:

Para realizar este ejercicio, tomamos en cuenta las indicaciones que se dan en la figura, sin embargo, modificamos algunos degrees, cuando el robot giraba, ya que no eran suficientes, también aumentamos algunas rotaciones cuando el robot se desplaza diagonalmente, para que el robot se desplace mas tiempo.

• Un Screenshot de nuestro Programa:

• Explicación de lo Programado:

1.El Robot avanzara con dirección hacia adelante (3 Rotations).

2.Girara hacia la derecha (2250 Degrees).

3.Una vez que este en dirección diagonal, empezara a avanzar (5 Rotations).

4.Luego de completar el recorrido diagonal, girara hacia la izquierda (2250 Degrees).

5.Inmediatamente avanzara hacia adelante (3 Rotations).

6.Girara hacia la izquierda (2250 Degrees).

7.Se pondrá en dirección diagonal y para regresar a donde empezó avanzara (5 Rotations).

8.Finalmente girara hacia la derecha para completar la figura 8 (2250 Degrees).

Estos 8 movimientos están dentro de un Loop, el cual hará que esto se repita las veces que desee el programador, para el video, solo le pusimos una vez.

Finalidad: Lograr que el Robot NXT realice la figura 8 en la mesa.

• Aquí un video de lo programado Ejecutándose:

Con esto se completaría el ejercicio numero 1.

Ejercicio Numero 2:

Aquí, un screenshot del ejercicio numero 2, lo que se pide es que el Robot NXT  se desplace por una misma linea haciendo un zig-zag, esto puede tener infinidad de aplicaciones.

En este ejercicio seguimos las instrucciones de el diagrama de flujo que se muestra en el Screenshot, lo programamos y pues funciona efectivamente.

Hicimos 2 Programas, uno para que el Robot haga zig-zag en una linea negra y blanca, el segundo, fue para que el robot siga la linea negra de la pista que viene incluida en el Lego MindStorm

a)Programa Numero 1:

Objetivo: Lograr que el robot haga un zig-zag, para ello construimos una pista mitad negro, mitad blanco, para lograr el zig-zag.

• Screenshot del Programa Numero 1:

• Explicación de lo Programado:

1.El Robot girara a la izquierda ilimitadamente (Forever).

2.El Sensor de color hará que pare la acción anterior (Cuando detecte el color Negro).

3.Entonces el Robot tomara la acción de girar hacia la derecha ilimitadamente (Forever).

4.Finalmente habrá otro Sensor de Color el cual hará que termine el primer recorrido (Cuando detecte cualquier color excepto el Negro).

Estos 4 pasos están dentro de un Loop, el cual hará repetir este movimiento las veces que se desee, para nuestro caso, el robot hará este recorrido de zig-zag para siempre (Forever).

• Aquí un video del Programa 1 Ejecutándose:

a)Programa Numero 2:

Objetivo: Hacer que el Robot transite por la linea Negra de la pista incluida en el Lego MindStorm (NXT).

• Screenshot del Programa Numero 2:

• Explicación de lo Programado:

1.Se observa un Switch, el cual nos dice, si detecta cualquier color menos el Negro, entonces ira por la rama verdadera (Arriba), de lo contrario, ira por la rama falsa, (Abajo). en ambos casos se logra el objetivo de Transitar por la Linea Negra de la Pista.

2.Rama Verdadera:

   -Un Screenshot del Caso:

Cuando el Robot, gracias al Sensor de Color, no detecte el color Negro, avanzara ilimitadamente hasta que detecte el color Negro, en el programa se observa que en la siguiente acción entrara a un Loop, el cual tiene en su interior un Switch, en este caso el Switch ira por una nueva rama verdadera cuando detecte al color Negro, y la acción sera moverse hacia la Izquierda, y cuando detecte cualquier color menos el Negro, se moverá hacia la Derecha, hará esto ilimitadamente ya que el Loop esta en (Forever).

3.Rama Falsa:

   -Un Screenshot del Caso:

Ya que el robot al empezar su recorrido detecta al color Negro, ingresara a esta rama falsa y lo que hará es entrar directamente a un Loop, que en su interior tiene una acción parecida al de la rama verdadera, en este Loop también se encuentra una Switch con la diferencia que este funcionara si detecta el color Blanco, ira por la rama verdadera a hacer la acción de moverse hacia la Izquierda, y cuando detecte cualquier otro color menos el Blanco, se moverá hacia la Derecha, hará esto limitadamente por que se encuentra en el Loop (Forever) como se encuentra indicado en el ScreenShot del Programa 2.

• Aquí un video del Programa 2 Ejecutándose:

Con esto se completaría el ejercicio numero 2.

Alumno: Adrian Alex Paria Quispe  2016-119061

Mi Primer Robot:

Fecha de la Clase: Lunes 03 de Octubre 2016

Trabajos en Clase:

Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)  con:

Modelo 1: (Sensor de Colores)
Características:

• Puede detectar hasta 6 colores:
  -Green (Verde)
  -Red (Rojo)
  -Blue (Azul)
  -White (Blanco)
  -Black (Negro)
  -Yellow (Amarillo)
• Funciona como Lampara de Luces:
  No solo detecta los colores, también puede emitir colores, en esta version solo emite los colores rojo, azul y verde.

Modelo 2: (Shooter)
Características:

• Esta pieza del Lego MindStorm nos permite, hacer que el robot haga disparos de las esferas de colores que se muestra en la imagen.
• También esta incluido en este modelo el sensor de colores que, en este caso, funciona como Lampara de Luces.

Modelo 3: (Sensor de Ultra Sonido)

Características:

• Detecta los posibles sonidos que pueda emitir un objeto desde 0-255 cm.
• Su función es tomar una acción la cual sera indicada por el programador, puede ser la de disparar una de las esferas, emitir un color de luz, o simplemente moverse por otro camino.

Video en Clase:
Explicación del Video:
El Robot parte del color rojo hacia el color verde de la pista,  cuando detecta el color verde retrocede hasta detectar el color rojo, una vez detectado, gira con dirección hacia el color amarillo de la pista.
Finalidad: Transitar libremente por la pista del Lego MindStorm (NXT) sin salir de ella.

Por motivos de Batería no pudimos hacer funcionar a nuestro robot con los otros dos modelos.
Gracias.