Sorter Bot

Fecha de la Clase: Lunes 21 de Noviembre 2016

Trabajos en Clase:

-Armado del Robot Lego MindStorm (NXT) Versión Sorter Bot .
-Usaremos Touch Sensor y Color Sensor.
-Desarrollo de las Actividades.
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Armado del Robot Lego MindStorm (NXT)(Sorter Bot):

Armado del Robot (Sorter Bot):

Armaremos el robot Sorter Bot, según la guia de ayuda que se dio en clase.

Foto de la guía de armado Sorter Bot

Este robot esta equipado con:
-Color Sensor (1 unidad).
-Touch Sensor (2 unidades).

Utilizaremos 2 Touch Sensor y un Color Sensor para que el robot cumpla nuestro objetivo.

Armaremos el mecanismo que viene en la guia para el primer Touch Sensor, que se encargara de dar la orden de cuando las esferas de colores deben bajar.

Luego para el segundo Touch Sensor, el cual permitira mover y reestablecer el giro de el Sorter Bot, le añadimos los motores para controlar los giros.

Terminaremos de armar el robot colocando cada pieza con cuidado y verificando que todas las funciones que tomara el Sorter Bot, las haga con normalidad y sin dificultad.

Como se ve en la foto el armado del robot fue un éxito, todos los cables fueron conectados donde es mas oportuno para el programador y para el propio robot.

Para ver mejor que el armado en clase fue un éxito, lo veremos en video.
Sorter Bot:

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Desarrollo del Programa en el Software Lego MindStorm (NXT):

Objetivo: Las esferas serán cargadas en orden aleatorio, el robot con este programa debe ordenar cada esfera y colocarla según su color en un determinado lugar.

En esta actividad tuvimos que pensar bastante, pues para colocar las esferas según su color tuvimos que crear varios mecanismos para alcanzar este objetivo.

• Screenshot del Programa (Sorter Bot):

• Explicación de lo Programado (Mantys 5)(Proceso 1):

Paso 1: Todos los pasos de este programa estarán dentro de un Loop (Forever).

Paso 2: Moveremos el Motor C que se encargara de regular los espacios en donde se colocara las esferas de colores (Forever).

Paso 3: Hasta que, gracias al mecanismo armado, se active el Touch Sensor (Puerto 2).

Paso 4: Luego haremos que el Motor solo gire 60º para que vuelva a su estado inicial (Motor C).

con estos pasos se lograra que el Motor C este en su posición inicial cada vez que se repita el programa.

Paso 5: Seguidamente haremos que gire el Motor B (Forever).

Paso 6: Hasta que el Touch Sensor sea presionado y despulsado (Puerto 1).

Paso 7: Al ser activado el Touch Sensor, se dará pase al bloque que detendrá al Motor B.

Paso 8: Luego se observa varios Switch con Color Sensor:

Para explicar mejor este paso, lo pondremos en un algoritmo:

si (Esfera = Azul)
{

      

      Emitir Sonido "Blue".

      Bajara la esfera en el espacio de las esferas Azules (0º).

}

else

{

     si (Esfera = Amarillo)

     {

            Emitir Sonido "Yellow".

            Se Moverá el Motor C para que la esfera caiga en el espacio de esferas Amarillas (90º).

     }

     else

     {

            si (Esfera = Rojo)

            {

                 

                   Emitir Sonido "Red".

                   Mover al Motor C para alojar a la esfera en el espacio de esferas Rojas (180º)

            }

            else

            {

                  si (Esfera = Verde)

                  {

                        

                        Emitir Sonido "Green".

                        Girar el Motor C para dar lugar en el espacio de esferas Verdes (270º)                 

                  }

                  else //En caso de que no se detecte la esfera. 

                 {

                        

                        Emitir Sonido "Try Again".

                  }

            }

      }

 }

Paso 9: En cada uno de los Switch hay un Motor Block B (360º) el cual hará que el soporte de las esferas desordenadas, vuelva a su posición inicial.

Paso 10: Finalmente hay un Stop, que detendrá al Motor B finalizando los 360º.

Este programa nos ayudara a Ordenar las esferas que están colocadas aleatoriamente en la parte superior del Sorter Bot, gracias al Color Sensor y Touch Sensor se pudo lograr nuestro Objetivo.

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• Aquí un Video del Programa Ejecutándose (Mantys 5):

Conclusiones:

-En este programa se tuvo analizar y pensar bastante, para con exactitud saber en cuantos grados debe girar, donde sera posición inicial, cuando llegara a su posicion inicial, y muchos detalles mas.
-Como se ve en el Video, el robot ordena las esferas, podemos crear un programa para multitud de aplicaciones, cambiando el diseño del robot, y aumentarle la complejidad en el objetivo que se quiera.


Adrian Alex Paria Quispe                        2016-119061